#👋 简介

一个PID实现的集合。

• 统一的调用接口，无需关注具体的 PID 实现
• 静态内存分配，无任何依赖，可用于单片机
• 易于扩展，支持同时运行多种 PID 控制器
• 包含分析、测试、模拟工具(TODO)
• 拥有文档和示例

#🚀 功能

• default （默认）
• integral decay （积分衰减）
• integral clamp （积分限幅）
• integral separation （积分分离）
• integral sliding window （积分滑动窗口，积分有限时间）

#📖 Example

更多示例在 examples

#include "pid/pid.h"
#include <stdbool.h>

void unknown_control(float thrust);
float unknown_sensor();

int main() {
  struct Pid pid = pid_new(1, 0, 0);
  float target = 0;
  while (true) {
    float actual = unknown_sensor();
    float thrust = pid_update(&pid, target, actual, 0.1);
    unknown_control(thrust);
  }
}

#📦 添加到项目

推荐直接从 GitHub Release 下载 pid (移除了example test simulate 文件夹) 并解压到项目目录下， 将 pid 下的代码文件添加到项目中就可以使用了。

也可以使用 git clone 到项目目录下。

$ git clone https://github.com/xj63/PID -o pid  # clone to local